古称卢奴、安喜。春秋时属鲜虞国，战国时属中山国，秦属巨鹿郡，汉属中山郡。汉景帝时为中山国都、称卢奴，东晋改称弗违。北魏始皇二年（397年）于卢奴置安州，天兴三年改名定州。据《元和郡县志》载：“以安定天下为名也。”隋改称博陵郡，金改为定州。民国2年（1913）废州称定县。1986年定县改为定州市。
春秋时，齐相管仲筑城。战国时，中山国在此定都。西汉置卢奴、安险、新处、苦陉四县于今定州市境内。西汉至前秦，卢奴一直是中山国（郡国）都。后燕都于此。北魏皇始二年（397年）置安州，设行台。天兴三年（400年），改安州为定州，今定州由此而得名。今定州市境内当时有卢奴、魏昌、安喜三县。北齐废卢奴入安喜。唐代今定州市境内有安喜、唐昌二县。宋、金、元三代境内只有安喜县。明初撤安喜入定州，至清代仍为定州。自北魏至清，此地曾为行台、府、路、郡、州的治所。
民国初废州改为定县，后曾两度为专署驻地。抗日战争初期，中共定县县委将定县分为定南、定北两县。后定北县又分为定唐、望定二县。日本投降后，恢复定北县。
民国36年（1947年）定县解放，建立定县市；定南、定北县合并为定县。翌年定县市并入定县。曾是冀中九专署（后改定县专署）驻地。1958年定县、曲阳合并为定县，1961年定、曲两县分置。1986年，定县撤县改为定州市（县级）。
1997年，定州市面积1274平方千米，人口107.5万，辖3个街道、13个镇、8个乡、1个民族乡：南城区街道、北城区街道、西城区街道、清风店镇、东亭镇、李亲顾镇、明月店镇、大辛庄镇、邢邑镇、砖路镇、留早镇、庞村镇、高蓬镇、子位镇、叮咛店镇、东旺镇、东留春乡、号头庄回族乡、周村乡、大鹿庄乡、杨家庄乡、小油村乡、赵村乡、西城乡、息仲乡。市政府驻中山中路。
2000年，根据第五次人口普查数据：全市总人口1107903人，其中：南城区街道 69888 北城区街道 68191 西城区街道 65312 留早镇 44943 清风店镇 47650 庞村镇 45874 砖路镇 49741 明月店镇 44477 叮咛店镇 53260 东亭镇 34189 大辛庄镇 31379 东旺镇 32146 高蓬镇 40635 邢邑镇 35186 李亲顾镇 43331 子位镇 42928 赵村乡 59101 小油村乡 47541 周村乡 44851 东留春乡 29916 号头庄回族乡 35689 杨家庄乡 32208 大鹿庄乡 46527 息冢乡 37237 西城乡 25703
2002年底，定州市面积1257平方千米，人口112.51万。辖3个街道、14个镇、7个乡、1个民族乡，23个社区、486个行政村。市政府驻中山路。