春秋时为北狄所建鲜虞国地。战国时期为中山国地，今市东南部置有苦陉县。
赵惠文王三年（前296年）赵灭中山，今市地遂没于赵。
秦代为恒山郡地。西汉高祖时始置卢奴县（县治即今定州城），东部置有安险县，东南部仍置苦陉县，皆属中山郡。
景帝三年（前154年）封为中山国，并由中山城徙治于卢奴县，三县俱隶中山国。其后又改郡，后仍复封国。
晋初三县属中山郡，安憙已讹为安喜。北魏平燕后，卢奴、安喜、魏昌三县仍属中山郡。
北齐省卢奴县入安喜县，并徙安喜县治于卢奴城（今定州市城），又省唐县入安喜县，安喜县仍属中山郡，并为郡治。
隋开皇元年（581年）因避讳改中山郡为鲜虞郡，仍治并领安喜县。三年（583 年）改安喜县名鲜虞县，并罢鲜虞郡为定州，县仍属之，且为州治。大业三年（607年）罢定州改为博陵郡。
唐武德四年（621年）鲜虞县复名安喜县，同年置定州，仍治安喜县。天宝元年（742年）罢定州为博陵郡。至德二年（757年）复为定州。政和三年（1113年）定州升为中山府，治、辖安喜县。金天会七年（1129年）复降中山府为定州，仍治、辖安喜县。此后复升为中山府，亦治、辖安喜县。
明洪武二年（1369年）二月复改中山府为定州，依然治、领安喜县。三年（1370年）“蚕蚕厝攵ㄖ荩属真定府。
清雍正元年（1723年）真定府改名正定府，二年六月定州升为直隶州。
1913年降定州为定县，属范阳道。
1914年属保定道。
1928年废道，属河北省。
1937年属河北省第十一督察区，同年10月将定县划分为定南、定北县。
1938年分属冀中区、冀西区；冀中区二专区、冀西二专区。
1941年分属晋察冀边区冀中区八专区、冀西三专区。
1940年冬季，定北县与唐县、望都、曲阳部分地区合置定唐、望定、定曲县，属北岳区四专区。
1944年定唐、望定、定曲合并为定唐县，属北岳区三专区。
1945年，定南县属冀中区七专区，定唐县属冀晋三专区。
1947年定唐县改名定北县，不久便与定南县合并，复名定县，属冀中区九专区。
1948年7月，在定县城设置定县市，周围郊区仍为定县，属华北行政区冀中区九专区。
1949年2月，撤销定县市，为定县城关，同年8月1日，划归河北省定县专区。
1954年4月24日，撤销定县专区，定县划归保定专区。
1958年12月 20日，曲阳县省入定县。
1960年5月3日，撤销保定专区，定县改属保定市。
1961年5月23日，复置保定专区，定县复划归保定专区，同年7月9日，析定县复置曲阳县。
1970年保定专区改为保定地区，定县属之。
1986年改定县为定州市，属保定地区。
国务院1994年12月17日批准保定地区和保定市合并, 定州市归省直辖。
1995年划归保定市。
